本發明公開了一種醫療手術機器人機械臂，屬于醫療設備領域，旨在提供操作靈活的機器人機械臂，包括：連接件，所述的連接件和機器人手術臂連接；固定裝置，所述的固定裝置用來固定擁有執行末端的手術器材；轉動裝置，所述的轉動裝置用來驅動固定裝置轉動，進而控制固定裝置上的手術器材進行轉動，在手術進行的時候找到適合的操作位置；本發明的機械臂特別可以應用在微創手術機器人上。

1.一種醫療手術機器人機械臂，其特征在于，包括：連接件（1），所述的連接件和機器人手術臂連接；固定裝置（2），所述的固定裝置用來固定擁有執行末端的手術器材；轉動裝置，所述的轉動裝置用來驅動固定裝置轉動，進而控制固定裝置上的手術器材進行轉動，在手術進行的時候找到適合的操作位置；所述的轉動裝置至少包括一個固定件和一個轉動件，所述的固定件固定在固定裝置上的某一個位置或者約束在固定裝置上的某一個位置，所述的轉動件通過給固定裝置提供動力，進而驅動固定裝置繞著某一點發生轉動；所述的固定件為第一連接件，所述的第一連接件上設有分離的兩點分別和連接件以及固定裝置連接；所述的轉動件為第二連接件，所述的第二連接件分別和連接件和固定裝置連接，第二連接件連接有第一驅動裝置，所述的第一驅動裝置驅動第二連接件控制固定裝置的轉動；所述的第一驅動裝置設置在連接件上，所述的第一驅動裝置包括第一電機、第一螺桿件、第一螺母件，第一電機驅動第一螺桿機轉動，第一螺母件套在第一螺桿件上，并隨著第一螺桿件的轉動而移動，所述的第一螺母件通過第一安裝座和第二連接件連接；所述的固定裝置上安裝有對手術器材進行限位的定位件；所述的定位件包括放置外科器材的支座以及用于管狀器材穿過的管套；所述的第一連接件鉸接在管套上。2.根據權利要求1所述的醫療手術機器人機械臂，其特征在于，支座上設有凹槽，管套的一端固定在凹槽里。3.根據權利要求2所述的醫療手術機器人機械臂，其特征在于，所述的固定裝置上設有驅動手術器材軸向移動的第二驅動裝置，所述的第二驅動驅動裝置包括第二電機、第二螺桿件、第二螺母件，第二電機驅動第二螺桿機轉動，第二螺母件套在第二螺桿件上，并隨著第二螺桿件的轉動而移動，所述的第二螺母件通過第二安裝座安裝固定手術器材。