本發明公開了一種經皮腎穿刺定位器，涉及醫療器械技術領域。它包括與床滑動配合的底板座；定位桿右端連接有定位機構；所述的定位機構包括豎直架、水平架、穿刺裝置；定位桿右端安裝有A伺服電機；A伺服電機的輸出端向下與豎直架上端連接；所述的穿刺裝置包括外殼；C伺服電機的輸出端與外殼側面連接；通孔內固定連接有控制管；抱箍管與穿刺針鎖緊連接。本發明的有益效果是：結合現有的呼吸偵測技術為本方案的輸入參數，利用三個自由度調整出穿刺位置，實現主動定位和自動穿刺，在穿刺過程中穿刺針可實現旋轉，提高穿刺效率，操作簡單，安全有效。

1.一種經皮腎穿刺定位器，其特征在于：包括與床滑動配合的底板座，底板座兩側底部
均設置有旋緊螺栓；底板座中部設置有固定裝置；底板座左側上端連接有支架，支架分為下
部的豎直部分和上部的水平部分，豎直部分與底板座連接，水平部分右端套接并滑動連接
有定位桿，水平部分右部設置有頂緊螺栓；定位桿右端連接有定位機構；
所述的定位機構包括豎直架、水平架和穿刺裝置；定位桿右端安裝有A伺服電機；A伺服
電機的輸出端向下與豎直架上端連接；豎直架底端安裝有B伺服電機；B伺服電機的輸出端
水平向右與水平架左端連接；水平架右端安裝有C伺服電機；C伺服電機的輸出端向前與穿
刺裝置連接；
所述的穿刺裝置包括外殼；C伺服電機的輸出端與外殼側面連接；外殼中部開有豎向的
通孔；通孔內固定連接有控制管；控制管后側開有軌跡導向槽；控制管內滑動連接有抱箍
管；抱箍管與穿刺針鎖緊連接；抱箍管內配合設置有弧形的擠壓板；抱箍管側邊螺紋連接有
鎖緊螺栓，鎖緊螺栓穿過抱箍管側壁與擠壓板轉動連接；抱箍管后側面固定連接有與軌跡
導向槽滑動配合的導向柱；抱箍管前側面固定有連接柱；控制管前側面設置有開口；開口內
滑動連接有弧形的控制板；控制板內側面開有橫向的滑槽，連接柱與滑槽滑動配合連接；控
制板前側面固定有滑塊；控制管底部前側安裝有電動機；電動機的輸出端向上連接有絲杠，
滑塊與絲杠螺紋配合連接。
2.根據權利要求1所述的經皮腎穿刺定位器，其特征在于：底板座中部設置有固定裝
置；所述的固定裝置包括與底板座中部固定連接的基板；基板的左右兩側均通過棘輪軸轉
動連接有弧形的夾板，夾板中部開有操作窗。
3.根據權利要求1所述的經皮腎穿刺定位器，其特征在于：底板座左部設置有插接座，
插接座側邊螺紋連接有便拆螺栓；支架豎直部分下部與插接座插接連接。
4.根據權利要求1所述的經皮腎穿刺定位器，其特征在于：夾板內側設置有橡膠層。
5.根據權利要求1所述的經皮腎穿刺定位器，其特征在于：基板上表面前側安裝有橡膠
墊。