基于傳感器軌跡ID更新PHD過濾器中的強度。在一個實施例中，提供了一種使用概率假設密度過濾器追蹤多個對象的方法。所述方法包括使用至少一個傳感器獲得對應于第一對象的測量結果，所述的至少一個傳感器為測量結果提供一個或多個第一軌跡ID。基于Tk第一軌跡強度為第一對象生成Tk+1第一預測強度。獲得來自至少一個傳感器中的第一傳感器的Tk+1測量結果，第一傳感器為Tk+1測量結果提供第二軌跡ID。將第二軌跡ID與一個或多個第一軌跡ID相比較，并且基于第二軌跡ID是否匹配一個或多個第一軌跡ID中的任何軌跡ID，用Tk+1測量結果選擇性地更新Tk+1第一預測強度以生成用于第一對象的Tk+1第一測量結果?到?軌跡強度。

1.一種使用概率假設密度過濾器追蹤多個對象的方法，所述方法包括：使用至少一個傳感器獲得對應于第一對象的多個測量結果，所述至少一個傳感器為多個測量結果提供一個或多個第一軌跡ID；基于多個測量結果，為第一對象生成T_k第一軌跡強度，T_k第一軌跡強度包括權重，狀態平均矢量，和在時間T_k的第一對象的軌跡的統計的狀態協方差矩陣；基于T_k第一軌跡強度，為第一對象生成T_k+1第一預測強度，T_k+1第一預測強度對應于時間T_k+1；從至少一個傳感器中的第一傳感器獲得T_k+1測量結果，第一傳感器為T_k+1測量結果提供第二軌跡ID，其中T_k+1測量結果對應于時間T_k+1；計算T_k+1第一預測強度與T_k+1測量結果之間的統計距離；和將第二軌跡ID與一個或多個第一軌跡ID相比較；如果第二軌跡ID匹配一個或多個第一軌跡ID中的任何軌跡ID并且統計距離小于閾值，則用T_k+1測量結果更新T_k+1第一預測強度；并且如果第二軌跡ID不匹配一個或多個第一軌跡ID中的任何軌跡ID或者統計距離大于閾值，則不用T_k+1測量結果更新T_k+1第一預測強度。2.根據權利要求1所述的方法，包括：基于T_k+1第一測量結果-到-軌跡強度，生成T_k+1第一軌跡強度；將一個或多個第一軌跡ID與T_k+1第一軌跡強度相關聯；基于T_k+1第一軌跡強度，為第一對象生成T_k+2第一預測強度，T_k+2第一預測強度對應于時間T_k+2；從第一傳感器獲得T_k+2測量結果，第一傳感器為T_k+2測量結果提供第三軌跡ID，其中T_k+2測量結果對應于時間T_k+2；計算T_k+2第一預測強度與T_k+2測量結果之間的第二統計距離；將第三軌跡ID與一個或多個第一軌跡ID相比較；并且如果第三軌跡ID匹配一個或多個第一軌跡ID中的任何軌跡ID并且第二統計距離小于閾值，則用T_k+2測量結果更新T_k+2第一預測強度以生成針對在時間T_k+2的第一對象的T_k+2第一測量結果-到-軌跡強度；并且如果第三軌跡ID不匹配一個或多個第一軌跡ID中的任何軌跡ID或者第二統計距離大于閾值，則不用T_k+2測量結果更新T_k+2第一預測強度。3.根據權利要求1或2所述的方法，其中一個或多個第一軌跡ID和第二軌跡ID中的每個軌跡ID是由傳感器接收的并且對應于用于那個傳感器的相應的測量結果的國際民航組織（ICAO）飛行器地址或者由傳感器分配到跨時間相關的那個傳感器所獲得的一組測量結果的標識符中的一個。