本發(fā)明公開了一種武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的防掉臺(tái)控制方法，包括機(jī)器人本體、紅外光電傳感器、灰度傳感器、駝峰輪、控制器和空心杯直流電機(jī)，所述紅外光電傳感器設(shè)置為四個(gè)，分別固定于機(jī)器人本體頂部的四角上，且與控制器的數(shù)字信號(hào)輸入端連接，所述灰度傳感器設(shè)置為四個(gè)，所述灰度傳感器均與控制器的模擬量信號(hào)輸入端連接，所述空心杯直流電機(jī)與控制器控制輸出端連接，所述空心杯直流電機(jī)設(shè)置為兩個(gè)，分別固定于機(jī)器人本體底部的左右兩側(cè)，所述駝峰輪固定于空心杯直流電機(jī)的輸出端；本發(fā)明所述提供的控制方法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的簡(jiǎn)易控制同時(shí)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行雙重保護(hù)、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、具有良好的市場(chǎng)應(yīng)用價(jià)值。

1.一種武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的防掉臺(tái)控制方法，其特征在于，包括機(jī)器人本體、紅外光電傳感器、灰度傳感器、駝峰輪、控制器和空心杯直流電機(jī)，所述紅外光電傳感器設(shè)置為四個(gè)，分別固定于機(jī)器人本體頂部的四角上，分別為左前光電、左后光電、右前光電和右后光電，所述紅外光電傳感器以水平70度角安裝于機(jī)器人本體頂部，且與控制器的數(shù)字信號(hào)輸入端連接，所述灰度傳感器設(shè)置為四個(gè)，安裝于機(jī)器人本體底部邊緣的中點(diǎn)上，分別為前灰度、后灰度、左灰度和右灰度，所述灰度傳感器均與控制器的模擬量信號(hào)輸入端連接，所述空心杯直流電機(jī)與控制器控制輸出端連接，所述空心杯直流電機(jī)設(shè)置為兩個(gè)，分別固定于機(jī)器人本體底部的左右兩側(cè)，所述駝峰輪固定于空心杯直流電機(jī)的輸出端；第一步、灰度傳感器測(cè)取前、后、左、右方向上的灰度值，紅外光電傳感器測(cè)取左前、左后、右前、右后方向上的電平信號(hào)；第二步、控制器由數(shù)字信號(hào)輸入端接收四個(gè)紅外光電傳感器的電平信號(hào)，通過高低電平判斷機(jī)器人是否位于擂臺(tái)邊緣，即臨界危險(xiǎn)處；第三步、控制器由模擬量信號(hào)輸入端接收四個(gè)灰度傳感器的灰度值，并與控制器內(nèi)部存儲(chǔ)的閾值進(jìn)行比較，進(jìn)一步地判斷機(jī)器人是否位于擂臺(tái)邊緣，即危險(xiǎn)處；第四步、根據(jù)第三步中判斷的機(jī)器人是否處理危險(xiǎn)處，控制器分別控制左側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速和右側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)操作一至操作八中任意一種，從而遠(yuǎn)離擂臺(tái)邊緣；操作一至操作八分別為后退后右轉(zhuǎn)、后退后左轉(zhuǎn)、前進(jìn)后左轉(zhuǎn)、前進(jìn)后右轉(zhuǎn)、前進(jìn)、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)和后退。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的防掉臺(tái)控制方法，其特征在于，第二步中紅外光電傳感器的電平信號(hào)為低電平，則此紅外光電傳感器所處方位為臨界危險(xiǎn)處，第三步中灰度傳感器監(jiān)測(cè)的灰度值低于控制器內(nèi)部存儲(chǔ)的閾值，則此灰度傳感器所處方位為危險(xiǎn)處。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的防掉臺(tái)控制方法，其特征在于，第四步中，左側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速與右側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速相同，且均向機(jī)器人前方轉(zhuǎn)動(dòng)，則機(jī)器人前進(jìn)；左側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速與右側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速相同，且均向機(jī)器人后方轉(zhuǎn)動(dòng)，則機(jī)器人后退；左側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速小于右側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速，且均向機(jī)器人前方轉(zhuǎn)動(dòng)，同機(jī)器人左轉(zhuǎn)；左側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速大于右側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速，且均向機(jī)器人前方轉(zhuǎn)動(dòng)，同機(jī)器人右轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的防掉臺(tái)控制方法，其特征在于，機(jī)器人左轉(zhuǎn)時(shí)，左側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速不小于零；機(jī)器人右轉(zhuǎn)時(shí)，右側(cè)空心杯直流電機(jī)轉(zhuǎn)速不小于零。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的防掉臺(tái)控制方法，其特征在于，所述控制器的控制輸入端連接控制面板，所述控制面板上設(shè)置開始鍵與結(jié)束鍵。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的防掉臺(tái)控制方法，其特征在于，第一步到第四步為一個(gè)周期，機(jī)器人的控制方法由若干周期組成，每一周期結(jié)束，控制器均接收來自控制輸入端連接的控制面板上的結(jié)束鍵的電平信號(hào)，由此判斷是否按下結(jié)束鍵，若此電平信號(hào)為高電平，則為按下線束鍵，機(jī)器人停止工作。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的防掉臺(tái)控制方法，其特征在于，第二步中，四個(gè)紅外光電傳感器的電平信號(hào)若均為低電平，即機(jī)器人沒有處于臨界危險(xiǎn)處，則第三步中四個(gè)灰度傳感器的灰度值均高于閾值，機(jī)器人位置安全，進(jìn)行控制器判斷是否按下結(jié)束鍵，若未按下結(jié)束鍵，則進(jìn)入下一周期。