本發(fā)明公開了一種行車系統(tǒng)及其行車位置檢測裝置，還公開了一種行車系統(tǒng)的行車位置檢測方法。所述行車系統(tǒng)包括：第一軌道；第一車和第二車，第一車包括車體和第二軌道；第一位置測量器；偏差測量器，偏差測量器測量第一車上的至少兩個第一物理點(diǎn)與第一軌道的側(cè)面或與預(yù)設(shè)線或預(yù)設(shè)面的距離；第二位置測量器；和數(shù)據(jù)處理器，數(shù)據(jù)處理器與第一位置測量器、偏差測量器和第二位置測量器相連以便根據(jù)第一車的初始位置、第一位置測量器、偏差測量器和第二位置測量器的測量值以及第二車上的任意點(diǎn)與第二物理點(diǎn)之間的幾何關(guān)系計(jì)算第一車和第二車上的任意點(diǎn)的位置。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的行車系統(tǒng)可以更好地進(jìn)行物料吊裝以及該第一車和第二車的行走控制。

1.一種行車系統(tǒng)的行車位置檢測方法，其特征在于，所述行車系統(tǒng)包括第一軌道、設(shè)在
所述第一軌道上且具有第二軌道的第一車、設(shè)在所述第二軌道上的第二車以及第一位置測
量器、偏差測量器和第二位置測量器，所述行車位置檢測方法包括以下步驟：
A)采用所述第一位置測量器測量所述第一車在所述第一軌道上的移動距離；
B)采用所述偏差測量器測量所述第一車上的至少兩個第一物理點(diǎn)與所述第一軌道的
側(cè)面的距離，或者測量所述第一車上的至少兩個第一物理點(diǎn)與預(yù)設(shè)線或預(yù)設(shè)面的距離，所
述預(yù)設(shè)線和所述預(yù)設(shè)面平行于所述第一軌道的側(cè)面且與所述第一軌道的側(cè)面間隔預(yù)設(shè)距
離，其中當(dāng)所述第一物理點(diǎn)為兩個時，兩個所述第一物理點(diǎn)的連線不與所述第一軌道垂直，
當(dāng)所述第一物理點(diǎn)為至少三個時，至少三個所述第一物理點(diǎn)不在同一條直線上或者至少三
個所述第一物理點(diǎn)在不與所述第一軌道垂直的同一直線上；
C)采用所述第二位置測量器測量所述第二車上的第二物理點(diǎn)相對所述第一車的位置；
D)根據(jù)所述第一車的初始位置、所述第一位置測量器的測量值計(jì)算出所述第一車的任
意點(diǎn)的理想位置，根據(jù)所述偏差測量器的測量值計(jì)算出所述第一車相對所述第一軌道的偏
轉(zhuǎn)角度以及所述第一車相對所述第一軌道的側(cè)面的平移偏差量，利用所述偏轉(zhuǎn)角度和所述
平移偏差量修正所述第一車上的任意點(diǎn)的理想位置以便得到所述第一車上的任意點(diǎn)的實(shí)
際位置；
E)根據(jù)所述第二位置測量器的測量值以及所述第二車上的任意點(diǎn)與所述第二物理點(diǎn)
之間的幾何關(guān)系計(jì)算出所述第二車上的任意點(diǎn)的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行車系統(tǒng)的行車位置檢測方法，其特征在于，所述第一物理點(diǎn)
為兩個，兩個所述第一物理點(diǎn)的連線平行于所述第一軌道。
3.根據(jù)權(quán)利要求1-2中任一項(xiàng)所述的行車系統(tǒng)的行車位置檢測方法，其特征在于，在所
述步驟A)中，測量所述第一車上的第三物理點(diǎn)相對所述第一軌道的位置，在所述步驟C)中，
測量所述第二車上的第二物理點(diǎn)相對所述第二軌道的位置。